La construcción del monasterio y la iglesia de san Plácido se realizó en 1624. El protonotario de Aragón, Jerónimo de Villanueva, sería el promotor de esta construcción con el objetivo de complacer a Teresa del Valle y de la Cerda.
Fray Lorenzo de San Nicolás, arquitecto, tratadista y figura clave del barroco madrileño, será quien en 1641 levante esta iglesia. Presenta un exterior sobrio, que, en nada tiene que ver con su interior el cual crea un armonioso marco para la ornamentación, verdadera protagonista.
La iglesia se desarrolla en una planta de cruz latina, destacando la amplia cúpula encamonada sin tambor, proyectada por fray Lorenzo de San Nicolás. Esta estructura arquitectónica se refiere a una cúpula realizada con un sistema de materiales ligeros como la madera, revestida con una capa exterior de materiales que transmitan la idea de mayor consistencia. Este modelo constructivo permite levantar una doble cúpula: una para el interior y otra para el exterior.
El retablo mayor de la iglesia es obra de los hermanos Pedro y José de la Torre. La estructura está realizada en madera sobredorada y policromada. Se compone de cuatro columnas y cuatro pilastras, que soportan un entablamento y un gran banco que da la altura. La parte superior el retablo se adapta a la forma de arco de triunfo, decorado con angelotes y elementos ornamentales barrocos con la leyenda “María”. Igualmente cabe subrayar las tallas de san Plácido y san Benito de los intercolumnios, obras de Manuel Pereira.
Un lienzo de grandes dimensiones se sitúa en la parte central, realizado por Claudio Coello, que destaca por la representación de una manera única hasta el momento de la iconografía de la Encarnación. La composición está dividida en tres registros, con marcada escenografía arquitectónica.
Obra de Francisco de Rizi es el fresco que se sitúa en la bóveda del presbiterio donde se representa a la Virgen como Inmaculada, siguiendo la visión de San Juan Evangelista como “Mujer del Apocalipsis”.
La mayor parte de la carga pictórica se encuentra en la cúpula, obra de Francisco Rizi. Está fragmentada en ocho sectores con diversos elementos decorativos como motivos vegetales, jarrones y pequeños ángeles cuyos volúmenes y escorzos marcan la profundidad de las composiciones. Dentro de la arquitectura fingida, el motivo de los medallones de cada cara, son las cruces de las órdenes militares de Alcántara, San Juan, Calatrava, San Mauricio, Avis, San Esteban y Montesa. La misma decoración vegetal en dorado y grises se proyecta sobre la linterna. Las pechinas representan cuatro santas benedictinas en actitud de oración o éxtasis: santa Hildegarda de Bingen Abadesa, santa Isabel Abadesa, santa Juliana Abadesa y santa Francisca Romana. En la parte inferior de todas las pechinas se representa el escudo con las armas del II marqués de Villalba flanqueado por ángeles.
En los pilares se encuentran excavadas unas hornacinas gallonadas que albergan las esculturas de san Anselmo, san Ildefonso, san Bernardo de Claraval y san Ruperto de Salzburgo, realizadas por el prolífico escultor Manuel Pereira.
Resaltan los retablos obra de los retablistas y hermanos Pedro y José de la Torre, los dos retablos laterales (lado de la Epístola y Evangelio) presentan soberbias pinturas de Claudio Coello. Cabe resaltar que actualmente es, en esta iglesia, el lugar donde más obras de Coello se exhiben en el mundo.
Un gran lienzo, con la representación de Cristo en la cruz, de Diego Velázquez pendió en los muros de esta iglesia hasta el siglo XIX. Actualmente puede contemplarse en el museo del Prado.
En la capilla de la Inmaculada se presenta un Cristo Yacente, conocido con el sobrenombre de la Fe, obra de uno de los padres de la escultura de la escuela castellana Gregorio Fernández.
Destacar que esta iglesia se presenta al visitante como se configuró hace más de cuatro siglos. Permaneciendo intacta hasta nuestros días. Convirtiéndola en uno de los mejores ejemplos del Barroco Madrileño.
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